一、判断题（每个8分，共40分）


1.无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是高于检测装置的精度。
A.对
B.错


2.在机电一体化系统驱动装置中，反馈通道上环节的误差与输入通道上环节的误差对系统输出精度的影响是相同的。
A.对
B.错


3.PID称为比例积分控制算法。
A.对
B.错


4.串行通信是数据按位进行传送的。在传输过程中，每一位数据都占据一个固定的时间长度，一位一位的串行传送和接收。
A.对
B.错


5.I/O接口电路也简称接口电路。它是主机和外围设备之间交换信息的连接部件（电路）。它在主机和外围设备之间的信息交换中起着桥梁和纽带作用。
A.对
B.错


二、选择题（每个10分，共40分）


6.工业机器人的自由度数取决于什么所要求的动作（ ）。
A.作业目标
B.灵活程度
C.控制方式
D.驱动方式


7.对于只进行二维平面作业的工业机器人只需要三自由度，若要使操作具有随意的位姿，则工业机器人至少需要几个自由度（ ）。
A.四个
B.五个
C.六个
D.八个


8.对进行二维平面作业的工业机器人需要几个自由度（ ）。
A.一个
B.两个
C.三个
D.四个


9.DELTA机构指的是（ ）的一种类型。
A.机器人
B.计算机集成系统
C.脉宽调制
D.可编程控制器


三、综合题（每个10分，共20分）


10.分析、说明如图所示计算机控制系统中信号变换与传输的过程、原理。


11.采用PLC设计二台电动机A、B工作的系统。
（1） 按钮X1为A电动机起动，按钮X2为A电动机停止（输出Y1）；
（2） 按钮X3为B电动机起动，按钮X4为B电动机停止（输出Y2）；
（3） 只有A电动机在工作中，B电动机才能工作。
要求：画出梯形图，写出助记符指令程序。


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